Se ha desarrollado la programación de un robot de soldadura por puntos para PSA Citroën Mangualde. El robot utilizado es un IRB 6400R con cabina M99 y con una pinza ARO neumática.En el proyecto se crearon y optimizaron las trayectorias de soldadura para cuatro referencias así como las trayectorias auxiliares. Para la programación del robot se ha utilizado el estándar de PSA. Se realizó la comprobación de la comunicación con las partes implicadas (PLC y pinza) y se efectuó la puesta en marcha en automático.
